Początki osadnictwa na Żywiecczyźnie giną w pomroce dziejów.  Milówka powstała prawdopodobnie w drugiej połowie XV w., jako osada w pobliżu traktu wiodącego z Krakowa i Wieliczki na Węgry. Istnieje kilka wersji powstania nazwy miejscowości.  Andrzej Komoniecki w "Dziejopisie Żywieckim" podaje: "Milówka - od miłego łowu, od którego miejsca w lasy miła łowu była, gdy panowie przedtym będący na łowie tam jeżdżali".
Także od rzeki nazwanej Milówka, która płynie od hal Suchej Góry i od Prusowa.
   Istnieje także legenda, która mówi: Królewicz węgierski zapragnął pobrać się z poplską góralką, w której się zakochał, lecz miał obowiązek uczynić to jedynie na ziemi węgierskiej. Jednak góralka z miłości do ojczystych gór nie chciała ich opuszczać. Dlatego też zakochany królewicz znalazł rozwiązanie. Skoro panna nie chciała jechać na węgierską ziemię to ziemia przyjechała do niej. Ślub wzięli na "węgierskiej ziemi" - stąd powstała Węgierska Górka, orszak królewicza stał o milę od tego miejsca - stą d powstała Milówka, natomiast rycerze biesiadowali w miejscu dziś zwanym Rycerką.
   Można ją też tłumaczyć jako nazwę dzierżawczą lub patroniczną od imenia Miłek, Miłosław - założyciela osady. W odnalezionych dokumentach występuje nazwa Miłówek jako forma przejściowa do współczesnej nazwy.
   Milówka jako osada powstała prawdopodobnie przy zlewisku potoku Milówka do rzeki Soły (obecnie rejon ulic Turystyczna - Zielona). Jednak prapoczątek stanowiła góra Zabawa - od najdawniejszych czasów miejsce zabaw kończących polowania.
   Pierwsza wzmianka o osadzie pojawiła się w roku 1608, w wykazie wsi Państwa Żywieckiego - Milówka była już wtedy znaczącą wsią. Do 1623 r. należała do rodziny Komorowskich. Następnie przeszła w posiadanie królowej Konstancji, drugiej żony Zygmunta III Wazy. Za jej czasów utworzono w roku 1630 w Milówce parafię, co bardzo podniosło rangę wsi.
   Po Konstancji Państwo Żywieckie odziedziczył jej syn Jan Kazimierz, król Polski. W 1669 r. podczas podróży na Śląsk król zatrzymał się u plebana milowskiego, by przekazać mu cudowny obraz Matki Boskiej Częstochowskiej (obecnie w Rajczy). W roku 1675 Milówka została wykupiona za cenę zastawu przez hrabiego Jana Wielopolskiego z Pieskowej Skały. W latach 1800-1810 majątek należał do hrabiego Przerębskiego. Od 1810 roku następuje stopniowe wykupywanie dóbr przez Albrechta Sasko-Cieszyńskiego, który po śmierci przekazał cały majątek arcyksięciu Karolowi Ludwikowi Habsburgowi. W rękach Habsburgów Milówka pozostawała do zakończenia II wojny światowej.
   Z uwagi na istnienie tutaj wielu instytucji o charakterze administracyjnym, gospodarczym, kuturalno-oświatowym i usługowym, Milówka w latach 1872-1934 traktowana była jako miasteczko, co udokumentowane jest na starych pieczęciach. Od II połowy XIX w. funkcjonował w Milówce sąd okręgowy z aresztem, dla 15 wsi południowej Żywiecczyzny (obecnie siedziba GS). Wież była często niszczona przez wylewy Soły , a w XIX wieku kilkakrotnie wybuchała cholera.
   W 1895 roku powstało w Milówce Koło Towarzystwa Szkoły Ludowej. Istniały tutaj także: bank (od 1879 r.), stacja kolejowa (od 1884 r.), straż pożarna (od 1889 r.), szkoła powszechna (od 1903 r.), urząd skarbowy, notariat, apteka, poczta, Kółko Rolnicze, posterunek milicji (potem policji), lekarz okręgowy i przychodnia weterynaryjna. Większość z tych instytucji działa do dzisiaj.
   Mieszkańcy Milówki brali też czynny udział w powstaniu styczniowym w 1863 roku, a jeden z nich został za to zesłany na Sybir. Rząd Narodowy miał w Milówce swego przedstawiciela w osobie sędziego Adama Słoszyńskiego, który ukrywając ważne akta Rządu Narodowego przed rewizją zakopał je w sadzie koło "starej chałupy", skąd ich już nie wydobyto.
   Ludność Milówki w 90% była narodowości polskiej, 10% przypadało na narodowość żydowską. Stanowili oni odrębną grupę ludności i utworzyli Izraelicką Gminę Wyznaniową liczącą 248 osób. Wybudowali oni w 1882 roku synagogę w Milówce, a na stokach Syberii znajdował się cmentarz żydowski. Był to jeden z dwóch cmentarzy żydowskich na ziemi żywieckiej, który w czasie II wojny światowej został zniszczony i ograbiony przez Niemców.
    W dwudziestoleciu międzywojennym Milówka była popularną miejscowością letniskową i kuracyjną. Z tamtych czasów pochodzi, mająca wyraźnie miasteczkowy charakter, zabudowa z wyraźnie usytuowanym centrum. Duże zasługi w rozwoju Milówki położył kierownik miejscowej szkoły Feliks Koczur. Dzięki jego staraniom wybudowano w 1922 roku nowy budynek szkolny. Zbudowano także most drewniany łączący Milówkę z Nieledwią i drugi betonowy do Kamesznicy, zaprowadzono oświetlenie centrum (lampki naftowe). Straż Pożarna otrzymała nową remizę. W 1936 roku na terenie powiatu żywieckiego powstały dwa Banki Spółdzielcze, między innymi Towarzystwo Oszczędności Pożyczek "Opatrzność" w Milówce.
   We wrześniu 1939 roku Niemcy wtargnęli na teren ziemi żywieckiej przez Przełęcz Zwardońską od Jabłonowa. Ciężki walki toczyły się u stóp Małej Baraniej Góry, między Kamesznicą a Milówką, gdzie bronił się pluton żołnierzy z fortów w Węgierskiej Górce. Sama Milówka została zajęta przez wojska hitlerowskie 2 września 1939 roku.
   Od jesieni 1941 roku zabroniono polskim księżom odprawiać nabożeństwa. W szkołach toczyła się "ciężka walka" polskich nauczycieli z okupantem. Starali się oni przekazać jak najwięcej wiadomości, obudzić w ludziach postawę patriotyzmu. W 1942 roku Niemcy rozbili młotami krzyż na "Grunwaldzie" tzn. Cumowej Grapie, wzniesiony tam w 1910 roku dla upamiętnienia 500-nej rocznicy bitwy pod Grunwaldem. Rok 1943 był okresem wzmożonego terroru niemieckiego wobec ludności polskiej.
   W czerwcu 1943 roku, dzięki przeciekowi, Gestapo wykryło w Nieledwi i Lalikach tajną polską organizację prawdopodobnie AK lub Polskę Zbrojną i aresztowało 10 jej członków. Zabrani oni zostali do Bielska, gdzie byli bici i torturowani, aż w końcu 3 września tegoż roku zostali powieszeni w Kamesznicy razem z więźniami z więzienia mysłowickiego.
   W 1945 roku na stokach Syberii, niedaleko cmentarza żydowskiego, chowani byli niemieccy żołnierze, którzy zginęli na froncie w okolicach Milówki. Zostało tam pochowanych około 160-180 niemieckich żołnierzy. W okolicach marca 1945 roku Niemcy wysadzili mosty na Kamesznicę i Nieledwię, wycofując się przed napierającymi wojskami radzieckimi.
   Milówka została wyzwolona 6 kwietnia 1945 roku.
   Po wyzwoleniu Milówki w kwietniu 1945 roku rozpoczął się nowy okres w jej rozwoju. W pierwszych dniach wolności przystąpiono do budowy nowego kształtu terenowego aparatu władzy państwowej.
W okresie powojennym Milówka należała do powiatu żywieckiego i województwa krakowskiego.
   Zgodnie z wytycznymi "Manifestu" Polskiego Komitetu Wyzwolenia Narodowego w Milówce powstała Rada Narodowa. Do roku 1950 instytucją administracyjną był zarząd gminy, w myśl ustawy z 20 marca 1950 roku odpowiedzialność za całokształt działalności gospodarczej, społecznej i kulturalnej w terenie przejęły Gminne Rady Narodowe.
Gminna Rada Narodowa w Milówce obejmowała wsie: Milówkę, Kamesznicę, Cisiec, Laliki, Szare i Nieledwię.
   W 1972 roku zostały zniesione gromady i powrócono do gmin, utworzono wtedy Gminę Milówka, która objęła wsie: Kamesznicę, Milówkę, Laliki, Nieledwię i Szare.
   Gminna Rada Narodowa została uznana jako podstawowy organ samorządu społecznego, będący organem władzy państwowej.
   Gmina rozpoczęła swą nową działalność z dniem 1 stycznia 1973 roku. W miejsce dotychczasowego organu administracji i władzy terenowej Prezydium, wprowadzono jednoosobowy organ Naczelnika Gminy.
   W 1975 gmina Milówka weszła w skład woj. Bielskiego wraz z 52 innymi gminami i miastami. Województwo zajmowało 3700 km2 i liczyło 766 tys. mieszkańców.
   W 1990 roku w miejsce Naczelnika Gminy wprowadzono stanowisko wójta wybieranego przez Radę Gminy i pełniącego funkcję przewodniczącego Zarządu Gminy.
   Od 1 stycznia 1999r. w kraju obowiązuje nowy podział administracyjny na 16 województw. Przywrócono również władzę samorządom powiatowym. Milówka obecnie należy do powiatu żywieckiego i województwa śląskiego.
   Wyzwolenie Milówki spod okupacji hitlerowskiej w kwietniu 1945 roku dało początek przemianom społecznym, politycznym i gospodarczym miejscowości.
   20 maja 1945 roku po trzytygodniowych przygotowaniach wznowiła działalność szkoła podstawowa, Bank Spółdzielczy, oraz ośrodek zdrowia, którego kierownikiem został dr med. Jan Stanisz.
   W 1946 roku przeprowadzono nacjonalizację majątków pożydowskich i poniemieckich. Powstały pierwsze sklepy Spółdzielni "Samopomoc Chłopska" organizowana przez Mieczysława Dubiela i Rudolfa Pawlusa. Została uruchomiona poczta z telegrafem i telefonem, zorganizowano Ludowy Zespół Sportowy, którego kibice sami odtworzyli zniszczoną płytę boiska.
   W 1947r. otwarto w Milówce Urząd Stanu Cywilnego, którego kierownikiem został Feliks Koczur. Bardzo dużą rolę odgrywał również istniejący do 1959 roku Sąd Grodzki z sędzią Niewińskim.
   Wydawaniem nowych dokumentów i sprawdzaniem tożsamości zajmował się Sąd a także Biuro Notarialne, które istniało w Milówce do 1965 roku, później przeniesiono go do Żywca. W latach 90-tych Biuro Notarialne zostało w Milówce reaktywowane. W tym samym roku uruchomiono linię kolejową do Żywca.
   W 1948 roku z funduszy państwowych, gminnych; czynem społecznym zbudowano betonowy most łączący Kamesznicę z Milówką oraz z innymi wsiami, most ten stał się traktem w kierunku Śląska Cieszyńskiego oraz przęsłem łączącym drogi Żywiec-Rajcza.
   W następnym roku zorganizowano kursy dla analfabetów oraz otwarto klasę V, VI, VII. Dla potrzeb kulturalnych mieszkańców Milówki w 1951 roku otwarto kino, mieszczące się w jednej z sal Domu Katolickiego, a w 1953r. otwarto nową bibliotekę.
   W 1954 roku podjęto nieudaną próbę stworzenia w Milówce Spółdzielni Produkcyjnej a w 1960 powstało Kółko Rolnicze, które otrzymało maszyny rolnicze oraz bazę. W 1956 roku Rada Pedagogiczna Szkoły Podstawowej i Komitet Rodzicielski podjęły decyzję o budowie nowej szkoły. W tym samym roku Milówka Doczekała się drugiego połączenia ze światem, gdyż zainstalowano na poczcie radiowęzeł odbierający I II Program Polskiego Radia. W następnym roku otwarto w Milówce pierwszą w powiecie Żywieckim Szkołę Przysposobienia Rolniczego.
   Na początku lat 60-tych Milówka posiadała dwie placówki zdrowia. Oprócz ośrodka Zdrowia w 1962 powstała Rejonowa Przychodnia Lekarska PKP. W tym samym roku dokonano remontu "starej chałupy" obecnego muzeum regionalnego.
W 1964 roku uruchomiono nowe połączenia z Żywcem tym razem samochodowe, linia PKS łączyła Żywiec z Rajczą, Rycerką Górną i Glinką.
   Poważnym i śmiały osiągnięciem było założenie w 1966r. filii Spółdzielni Rękodzieła Ludowego i Artystycznego "Pilsko" w Żywcu. Kilimy wyrabiano na krosnach tkackich w Milówce znane były również za granicą.
   W tym samym roku przystąpiono także do melioracji gruntów i do regulacji Soły, która corocznie systematycznie wylewała i zrywała tamy. Zapadła również uchwała o nadaniu nazw 44 ulic i placów w Milówce.
   W roku 1967 przystąpiono do budowy Domu Strażaka, zaczęły powstawać nowe punkty sprzedaży detalicznej, zakłady żywienia zbiorowego, punkty usługowe, przemysłowe i dla rolnictwa. W rok później powstało w Milówce koło terenowe Stronnictwa Demokratycznego, Związek Bojowników o wolność i Demokrację oraz Liga Obrony Kraju.
   Rok 1971 był bardzo ważny dla oświaty w Milówce. Otwarta została Szkoła Podstawowa im. Mikołaja Kopernika oraz Liceum Ogólnokształcące im. Marii Konopnickiej. Po 6 latach budowy w 1972r. zakończono prace budowlane na obiekcie Domu Strażaka, gdzie znalazły się miejsca dla organizacji młodzieżowej orkiestry dętej oraz Klub Rolnika.
   Systematycznie rozwijało się także życie kulturalne, którym kierował nowo powstały Gminny Ośrodek Kultury. 6 grudnia 1975r. oddano okolicznym mieszkańcom do użytku Gminny Ośrodek Zdrowia, w którym znajdowały się specjalistyczne gabinety lekarskie oraz punkt apteczny. Wybudowano go ze schodków Narodowego Funduszu Ochrony Zdrowia, a przy pracach budowlanych pomagali mieszkańcy gminy.
   Dwa lata później grupa rolników zorganizowała Rolniczą Spółdzielnię Produkcyjną "Płomień". Rozpoczęły swą działalność także szkoły: Liceum Rolnicze oraz Wieczorowe Technikum Rolnicze.
   W latach 80-tych, po zniesieniu stanu wojennego nastąpił dalszy rozwój gospodarczy i społeczny Milówki. Oddano do użytku nowy most na rzece Sole łączący Milówkę z Nieledwią, Rejonową Przychodnię Lekarską PKP gdzie obecnie znajduje się Spółka "Medyk" świadcząca usługi dla społeczeństwa leczącego się w Śląskiej Kasie Chorych. Rozpoczęto telefonizację gminy, otwarto Dom Książki, zakończono modernizację dróg i budowę nowych.
   Na początku lat 90-tych powstało Beskidzkie Towarzystwo Oświatowe, które założyło, nieistniejące już dzisiaj, społeczne L.O. Zakończono budowę pierwszej kontenerowej oczyszczalni ścieków na terenie Milówki oraz otwarto nową pocztę.
   Druga połowa lat 90-tych przyniosła bardzo intensywny rozwój wsi pod względem ekonomicznym; społecznym.
   Milówka jest jedną z wzorcowych miejscowości pod względem turystyki, ekologii i życia kulturalnego. Najlepszym dowodem jest fakt, że w 1999 roku w konkursie "Złota miejscowość Radia Katowice" Milówka zdobyła pierwsze miejsce.
   Jest to niewątpliwą zasługą jej mieszkańców, Gminnego Ośrodka Kultury i Sportu oraz Rady Gminy i Zarządu na czele z wójtem mgr inż. Józefem Bednarzem.